PME - PROTÓTIPO DE MÃO ELETROMECÂNICA CONTROLADA POR VISÃO COMPUTACIONAL

Resumen

A necessidade humana de manipular objetos em ambientes desafiadores levou ao desenvolvimento de dispositivos capazes de superar tais desafios como, por exemplo, mãos eletromecânicas. Seguindo esta vertente, criou-se uma réplica anatômica de mão usando impressão 3D com plástico PLA (Ácido Polilático). A essa estrutura, integrou-se, no antebraço, servomotores MG996R com força de 11,8 . Para realizar flexão e extensão dos dedos, foram usados fios de nylon de alta resistência conectados aos motores, os quais emulam tendões humanos. A mobilidade do polegar foi habilitada utilizando-se um micro servomotor, o qual trabalha em conjunto com o servomotor do antebraço. A rotação da mão ocorre no antebraço, por meio de um servomotor capaz de realizar uma rotação de até 180 graus. O controle dos servomotores é realizado via Arduino e as instruções de movimentação do braço são fornecidas por meio de um algoritmo de 'hand tracking', implementado em Python.