PME - PROTÓTIPO DE MÃO ELETROMECÂNICA CONTROLADA POR VISÃO COMPUTACIONAL

Autores

  • Guilherme Vale a:1:{s:5:"pt_BR";s:6:"UNEMAT";}
  • Vitor Linsbinski de Oliveira UNEMAT
  • Giovane Maia do Vale UNEMAT
  • Vlademir de Jesus Silva Oliveira UNEMAT
  • João Grabriel Ribeiro Damian UNEMAT

Palavras-chave:

Arduino, Hand Tracking, Programação, Python, C++

Resumo

A necessidade humana de manipular objetos em ambientes desafiadores levou ao desenvolvimento de dispositivos capazes de superar tais desafios como, por exemplo, mãos eletromecânicas. Seguindo esta vertente, criou-se uma réplica anatômica de mão usando impressão 3D com plástico PLA (Ácido Polilático). A essa estrutura, integrou-se, no antebraço, servomotores MG996R com força de 11,8 . Para realizar flexão e extensão dos dedos, foram usados fios de nylon de alta resistência conectados aos motores, os quais emulam tendões humanos. A mobilidade do polegar foi habilitada utilizando-se um micro servomotor, o qual trabalha em conjunto com o servomotor do antebraço. A rotação da mão ocorre no antebraço, por meio de um servomotor capaz de realizar uma rotação de até 180 graus. O controle dos servomotores é realizado via Arduino e as instruções de movimentação do braço são fornecidas por meio de um algoritmo de 'hand tracking', implementado em Python.

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Biografia do Autor

  • Vitor Linsbinski de Oliveira, UNEMAT

    Aluno do curso de bacharelado da UNEMAT em Engenharia Elétrica.

  • Giovane Maia do Vale , UNEMAT


    Possui graduação em Matemática com habilitação em Física (Licenciatura) pela Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho (1998), Especialização em Matemática pela Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho (2001), mestrado em Ciências Cartográficas pela Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho (2003) e doutorado em Ciências Cartográficas pela Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho (2007). Atualmente é professor adjunto da UNEMAT - Universidade do Estado de Mato Grosso (Campus de Sinop). Tem experiência na área de Matemática, com ênfase em Matemática Aplicada, atuando principalmente nos seguintes temas: Fotogrametria Digital (Extração de Rodovias) e Análise de Imagem.

  • Vlademir de Jesus Silva Oliveira , UNEMAT


    Possui graduação (2000) em Engenharia Elétrica pela Universidade Federal de Mato Grosso do Sul e mestrado (2004) e doutorado (2009) em Engenharia Elétrica [Ilha Solteira] pela Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita Filho. Foi visiting scholar na Texas A&M University em College Station - TX (10/2006 a 04/2007). Atuou como bolsista de desenvolvimento tecnológico do Centro de Tecnologia da Informação Renato Archer de 10/2007 a 04/2010. Foi professor adjunto na Universidade do Oeste de Santa Catarina - UNOESC de 02/2011 a 02/2014. Atualmente é professor da Universidade do Estado de Mato Grosso - UNEMAT. Tem experiência na área de Engenharia Elétrica, com ênfase em projetos de circuitos integrados analógicos e mistos, atuando principalmente nos seguintes temas: projeto em nível de sistema, processamento analógico de sinais, modelagem de sistemas discretos, sistemas sintetizadores de freqüência.

  • João Grabriel Ribeiro Damian , UNEMAT


    Formado e licenciado em Matemática pela Universidade Estadual Paulista "Júlio de Mesquita Filho" (UNESP-IBILCE) de São José do Rio Preto (2004). E mestre em Ciências Econômicas pela Universidade Estadual de Maringá (UEM) (2009). Doutor em Ciências, Área: Estatística e Experimentação Agronômica pela Escola Superior de Agricultura "Luiz de Queiroz" da Universidade de São Paulo (ESALQ-USP) (2021) e também pós-doutor na Área: Estatística e Experimentação Agronômica pela Escola Superior de Agricultura "Luiz de Queiroz" da Universidade de São Paulo (ESALQ-USP) (2022). E professor efetivo da área de Estatística da Universidade do Estado de Mato Grosso (UNEMAT) do campus de Sinop-MT.

Referências

Raheja, J. L.; Shyam, R.; Kumar, U.; Prasad, P. B. (2010). Real-Time Robotic Hand Control Using Hand Gestures. International Conference on Machine Learning and Computing, Bangalore, India, pp. 12-16, doi: 10.1109/ICMLC.2010.12.

Gonzalez, R. C.; Woods R. E. (2010). Processamento Digital de Imagens. São Paulo: Editora Edgard Blücher Ltda. SP.

MediaPipe - Google Research Team. (2023). Disponível em: https://google.github.io/mediapipe/solutions/hands.html.

Nise, N. S. (2012). Engenharia de Sistemas de Controle, 6ª Edição, LTC.

Lathi, B. P. (2006). Sinais e Sistemas Lineares. 2ª Edição, Porto Alegre: Editora Bookman.

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Publicado

03/05/2024

Edição

v. 1 (2024): RECET - Revista de Ciências Exatas e Tecnológicas - Fluxo contínuo

Seção

Artigos

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Como Citar

PME - PROTÓTIPO DE MÃO ELETROMECÂNICA CONTROLADA POR VISÃO COMPUTACIONAL. (2024). RECET - Revista De Ciências Exatas E Tecnológicas, 1, e012407. https://periodicos.unemat.br/index.php/recet/article/view/11757